太监金英同审。土木之变发生，明英宗被俘，升任右都御史，仍理大理寺事务，随于谦留守北京，参与京师保卫战，协助都督卫颖率师六万守德胜、安定二门，俞士悦日夜思考应战之法，盔甲从不离身。因惧怕瓦剌破城，擅自用马、船送妻子儿女逃难导致北京平民生疑被弹劾，俞士悦自陈罪状，代宗于是不究，上书称国家急缺人才，明代宗于是起复一大堆官员。瓦剌军北去，升任刑部尚书、太子太保，担任副使，持节册封妃汪氏为皇后。
有人上奏南京沿江存在盗贼为害作乱，请求派锦衣卫巡捕，俞士悦认为应该批准，遭叶盛坚决反对未果，后俞士悦上书明代宗，请求二事，明代宗皆采纳。担任殿试读卷官，因与江渊争端和王文上奏请求辞职，明代宗不许。被吏科都给事中林聪等人弹劾，明代宗下令让俞士悦自己反省，不免官职。监察御史周斌弹劾俞士悦，明代宗令自己陈述罪状，不究。
俞士悦因病未能上朝，请求归乡，代宗不许，后请求致仕，代宗亦不允，后上书自称左腿患风湿，请求辞官，代宗同意。英宗复辟，贬职到铁岭戍边。成化初年，赦罪归还，官复原职，后去世，年八十岁。
俞士悦从仕以来，先后任职湖广、浙江，明察秋毫，惩治贪官污吏又关注民生，使得湖广风调雨顺，浙江官场廉洁成风。正统年间，又防御倭寇，保卫京师，其后又屡陈时弊，为明王朝统治的稳定作出了贡献。