品，雷天唐开始研究那些工业机器人，这些工业类机器人的功能也大体差不多的，就是用来代替人类处理那些枯燥重复的工作，或者是替代人类进行一些危险的工作，它们的构成就要复杂一点了。
工业机器人系统主要由三大部分六个子系统组成。三大部分是：机械部分、传感部分、控制部分。六个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人—环境交互系统、人—机交互系统、控制系统。
一、驱动系统：工业机器人机械手中，要使机器人运行起来，就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动，或者把它们结合起来应用的综合系统;可以直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。
二、机械结构系统：工业机器人为完成各种运动的机械部件。系统由骨骼和连接它们的关节构成，具有多个自由度，主要包括手部、腕部、臂部、机身等部件。
三、控制系统：采用模块化的硬件结构和以计算机为基础的开放式软件架构，它可以根据您的设备和您的特殊要求进行灵活适配。此外它还具有各种扩展功能，可以使您的控制系统轻松地适配各种不断变化的新生产任务。使您能灵活应对变化并确保产品的竞争优势。
四、感受系统：在工业机器人中配置传感器，工业机器人内部传感器中，位置传感器和速度传感器，是当今机器人反馈控制中不可缺少的元件。工业机器人外部传感器的作用是为了检测作业对象及环境或机器人与它们的关系，在机器人上安装了触觉传感器、视觉传感器、力觉传感器、接近
第130章 拆解机器人(2/4)